Urodził się 18 października 1835 r. w Podgórzu koło Dyneburga. Nauki pobierał w gimnazjum w Moskwie, tam też rozpoczął studia, które kontynuował w Dorpacie. W 1860 r. porzucił je i udał się do Paryża, gdzie wstąpił do polskiej szkoły wojskowej. W 1861 r. przybył do Warszawy i zaangażował w prace spiskowe. Jeszcze w tym samym roku aresztowany przez władze carskie, został zesłany do guberni archangielskiej. Dopiero po sześciu latach na mocy amnestii mógł powrócić do Królestwa Polskiego. W latach 1870-1878 mieszkał w Galicji. W tym czasie m.in. uzyskał stopień doktora (za pracę o socjologii A. Comte’a). W latach 1879-1907 przebywał poza krajem, m.in. we Francji i Szwajcarii. Podjął wówczas współpracę z niepodległościowym nurtem obozu socjalistycznego. W 1892 r. wziął w zjeździe założycielskim Polskiej Partii Socjalistycznej. W 1907 r., dzięki ówczesnemu namiestnikowi Galicji Michałowi Bobrzyńskiemu, mógł do niej powrócić i zaangażować się w życie polityczne, naukowe i społeczne. W Drugiej Rzeczpospolitej dwukrotnie był senatorem. Zmarł w Warszawie 1 lutego 1935 r. Limanowski opublikował m.in. Historię powstania narodu polskiego 1863 i 1864 (1882), Historię demokracji polskiej w epoce porozbiorowej (1901) i Rozwój polskiej myśli socjalistycznej (1929).